Ich bin erst 16 Jahre alt, müssen meine Eltern mir SM vorher erlauben? Auf Nachfrage kam heraus, dass sie „Sub“ ist und einen 26-jährigen Freund hat.

Jeder hat eine andere geistige und sexuelle Reife, von daher sind pauschale Bewertungen immer sehr schwer, denn eben auf diese Reife wird bei der Bewertung abgestellt. Dennoch, niemand muss sich von seinen Eltern die Erlaubnis einholen, Sub zu sein.
Jedoch ist die Situation für den dominanten Part, der zudem selber erwachsen ist, deutlich komplexer. Rechtsprechung zu der Frage, ab wann man zum Beispiel in eine leichte oder mittlere Körperverletzung einwilligen kann, ist mir im Kontext BDSM nicht bekannt.
Die einen meinen, dies geht schon ab 14, andere sehen bei 16 die Grenze und wieder andere nehmen an, erst mit der Volljährigkeit kann hierüber bestimmt werden. Bei normalen BDSM Praktiken halte ich persönlich die Grenze von 16 Jahren für sinnvoll, die Grenze von 14 Jahren kann ebenfalls für leichte BDSM Praktiken gut vertreten werden und die pauschale Grenze von 18 Jahren bei allen BDSM Spielarten halte ich für Unsinn, kenne aber auch keinen Volljuristen der dies ernsthaft vertritt.

Mit 16 erlaubt der Gesetzgeber den Konsum von niedrigprozentigem Alkohol, aber nicht den hochprozentigem. Auch niederprozentiger Alkohol kann dem Körper schwere Schäden zufügen. Wer Jugendlichen im Alter von 16 Jahren also den Zugang zu solchen Rauschmitteln erlaubt, muss von einer gewissen geistigen Reife ausgehen (Das Argument Rauchen als selbst zugefügte Körperverletzung zieht nicht mehr, nachdem im Jahr 2007 das Mindestalter von 16 auf 18 hochgesetzt wurde).

Leichte bis normale SM Spiele halte ich analog dem Alkoholverbot ebenfalls für erlaubt, wirklich heftige Sessions jedoch nicht. Nur hier könnte vielleicht die Einwilligung der Erziehunsgberechtigten nötig sein. Zumindest in einer solchen Konstellation, würde die Einwilligung deiner Eltern sicher nicht schadhaft sein. Dann müsste in Bezug auf die gefährlichen Spielarten exakt beschrieben werden, was ihr machen wollt.

Das alles betrifft rechtlich vor allem deinen Partner. Du hingegen kannst dich als passiver minderjähriger Part nicht strafbar machen, denn die Gesetze dienen allein deinem Schutz und sollen dich nicht bestrafen.